能不能讓機器人不接觸就可以感知到障礙物的所在 呢?本節課我們就來令機器人具備一個新的能力：遠距離探測障礙物。這項能力是使用 一種叫作紅外避障傳感器的模塊實現的。這種傳感器是一個數字開關傳感器，它還有個 學名叫“反射式紅外傳感器”,如圖10-1所示。它的原理和我們已經掌握的地面灰度檢測 傳感器非常類似，也是由一個光線發射裝置和一個光線接收裝置組成的。所不一樣的是， 它的光線發射方向是朝向運動的方向而不是地面，而且發射裝置發出的光是紅外光而不是可見光。

安裝了這種傳感器后，在傳感器正對的方向有障礙物時，它發出的紅外線就會被障礙 物反射回來被接收裝置所感知。于是，機器人上的主控制器就可以檢測到障礙物的存在。 至于這時機器人是應該停下或是繞開障礙物還是轉身返回就要看我們的智能程序是如何 設計的了。

這種傳感器會返回一個數字開關狀態，用起來再簡單不過。但它也有很明顯的缺點， 只靠它機器人是很難得知障礙物的準確距離的。雖然，通過用螺絲刀調節傳感器上的可 調電阻(圖10-1),我們能夠大致改變傳感器的感知距離(一般是20cm 左右)。但是在實 際使用中的很多因素都會對這個距離產生影響，比如，如果物體的表面是比較光滑的，就 會像鏡子一樣將紅外線往另一個方向反射出去，這時雖然小機器人離障礙物很近了，但是 也不能接收到比較強的反射信號；物體的顏色深淺當然也是一個決定性的因素；還有，如 果環境中有其他的光線源，比如陽光的直射，也會對接收到的信號造成影響。

因此，如果需要機器人準確地探測障礙物的距離，就要用更“高J”的傳感器了。比 如，應用仿生學原理，模仿蝙蝠的聲吶探測能力的超聲波傳感器，還有更加復雜的激光雷 達傳感器，甚至是模仿人類視覺的雙目攝像頭等。